自M6 米乐动化技术与应用ppt

　　米乐 M6第七章 自动化技术及应用;;第一节 机电一体化系统;立式铣床 ;主轴电机;第一节 机电一体化系统;第一节 机电一体化系统;第一节 机电一体化系统; （3）20世纪90年代，智能化阶段。可编程序控制器、“电力电子”等的发展为“机电一体化”提供了坚强基础。 （4）激光技术、模糊技术、信息技术等新技术使机电一体化跃上新台阶.;机电一体化技术——科学技术不断发展，生产工艺提出新要求而迅速发展的。 在控制方法上主要是从手动到自动； 在控制功能上，是从简单到复杂； 在操作??，是由笨重到轻巧。 随着新的控制理论和新型电器及电子器件的出现，又为电气控制技术的发展开拓了新途径。;第一节 机电一体化系统;第一节 机电一体化系统;;;第一节 机电一体化系统;第二节 伺服驱动系统;第二节 伺服驱动系统;;第二节 伺服驱动系统;4.伺服系统的基本结构形式;第二节 伺服驱动系统;开环伺服系统;闭环伺服系统;半闭环伺服系统;第二节 伺服驱动系统;第三节 可编程控制器;第三节 可编程控制器;第三节 可编程控制器;第三节 可编程控制器;第三节 可编程控制器;第三节 可编程控制器;第三节 可编程控制器;第四节 传感与检测技术;第四节 传感与检测技术;第四节 传感与检测技术;按工作原理分;物理传感器;化学传感器;生物传感器;传感器的其他分类;第四节 传感与检测技术; 即微机电系统，是20世纪末兴起的，本世纪初快速发展的高科技前沿领域，是当前一个十分活跃的工程科学。 它涉及多学科的交叉：如物理学、现代光学、现代力学、化学、生物学等基础学科，以及材料、机械、电子、信息等各工程技术学科。;;一、微型机械发展的起源 1962年第一个硅微型压力传感器问世。 1965年斯坦福大学研制出硅脑电极探针。 1987年美国加州大学伯克利分校研制出转子直径为60～12μm的利用硅微型静电机。 21世纪美国能源部所属的桑迪亚国家实验室研制出微型发动机。;3 MEMS的形成与发展;2、MEMS的发展;二、微型机械的实际应用 ;;四、微机电系统（MEMS）;传感器;;2、微型机械的两个基本特征 微小尺度 系统集成;五、微型机械中的IC工艺 1.机械制造方法的概述 2.微型机械加工的特点 首先，微型机械加工精度 其次，如何装配微型机械 第三，微型机械的价格问题 最后，系统的微型化;3．常用的微型机械加工方法的分类 第一类：使用传统的超精加工方法加工微型机件（如；车、铣、刨、磨、钻） 第二类：利用成熟的IC（集成电路）加工工艺 第三类：一些有应用前景的技术。如LIGA工艺（光刻电铸成型工艺）；STM（扫描隧道显微技术）。;MEMS典型产品的应用;MEMS应用领域越来越广;MEMS组件应用领域与主要厂商;一 、工业机器人概述;第一代机器人是示教再现型工业机器人 “尤尼梅特”、沃尔萨特兰；不具有外界信息反馈能力。 20世纪70年代，第二代机器人——适应型机器人 可感知外界环境，有判断能力 第三代机器人是智能机器人 具有记忆、推理和决策能力;2、工业机器人在生产中的优势;3、我国在工业机器人方面所取得的成绩 ;二、 工业机器人的构造;（2）圆柱坐标系机器人 ;（3）水平多关节机器人 （4）垂直多关节机器人;2、工业机器人的组成 按组成系统分类，工业机器人由执行系统、控制系统、伺服驱动系统和人工智能系统构成。 目前，有少数智能机器人，多数是那些具有执行系统、驱动系统和控制系统的工业机器人。;（1）执行系统 执行系统是工业机器人完成握取工件（或工具）实现所需的各种运动的机械部件;（2）驱动系统 驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置。;（3）控制系统 控制系统是工业机器人或机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定的要求进行工作、并检测其正确与否。;三、工业机器人的控制;2、工业机器人控制方式;3、程序控制方式 工业机器人是按照预先确定的程序进行顺序动作的自动机械。在重复型操作机器人的工作过程中，如一个工作过程是由若干个步骤所构成，则每个步骤称为一个“程序步”。 机器人控制中有三种信息： （1）顺序信息 （2）位置信息 （3）时间信息; 4、运动控制方式 （1）位置控制 1）点位控制方式 2）连续轨迹控制方式 （2）速度控制 机器人的行程要遵循一 定的速度变化曲线、机器人的示教再现方式 一是直接示教方式，即操作人员直接带动机器人的手臂依次通过预定的轨迹。这时，顺序、位置、时间信息自动记录在存储器中。 另一种是间接示教方式，即操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。;6、机器人计算机控制 （1）计算机在机器人中的功能 ①人－机器人接口功能 ②轨迹运算功能 ③伺服控制功能 ④传感器信息的处理与判断功能 ⑤故障监视、诊断功能;（2）采用计算机控制的优点： ①便于编制程序，简化示教操作，提高示教的自动化程序 ②可使机器人平滑地跟踪复杂的运动轨迹，能适应外界环境的变化，提高机器人的通用性和灵活性 ③计算机易实现人和机器人的对话，且具有故障自动检测和诊断功能，使机器人的可靠性和安全性得到改进 ④采用计算机，不仅可方便地实现机器人单机控制，还可进而发展机器人群控系统，可以使多个机器人在同一时间进行同一工作，也可进行不同的工作，这时计算机以分时方式进行控制 ;（3）工业机器人计算机控制类型与方式 通常有3种类型： ① 管理型； ② 记忆型； ③ 运算型;四、工业机器人的应用;2、喷漆机器人 3、装配机器人 4、毛坯制造机器人 5、机械加工机器人 6、热处理机器人 7、储运机器人 ;五、工业机器人的未来;7）网络通信功能的加强 8）高可靠性 9）虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制 10）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制 11）机器人化机械开始兴起;2、国外目前研究热点及发展趋势 1）工业机器人操作机结构的优化设计技术 2）机器人控制技术 3）多传感系统 4）机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 5）机器人遥控及监控技术;6）虚拟机器人技术 7）多智能体（multi-agent）调控制技术 8）微型和微小机器人技术 9）软机器人技术（soft robotics） 10）仿人和仿生技术 ;3、国内机器人发展趋势 机器人技术未来的发展趋势是开展智能机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用；开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术，大力推进其产业化进程，力争在“十五”末期实现喷涂、焊接、装配等机器人的产业化。 ;Click to edit company slogan .

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