米乐M6 M6米乐自动化设备案例分享pdf

　　M6 米乐M6 米乐一个不错的项目文章 为了提高生产效率，提高冲压自动化程度，2013 年某公司从韩国引进冲压自动 化技术，由机器人操作代替了人工操作，由PLC控制代替了人工控制，先后安 装了2 条冲压自动化生产线。迅速掌握、消化、吸收自动化控制系统技术与原理 对于我们对自动化生产线的优化调试、改造创新及日常维护，突发状况下的迅速 维修都很有帮助。 1.自动化线配置 自动化线的配置主要包含冲压机、机械手及自动化系统。冲压机有沃得精机 JH21-200、 JH21-250、JH21-315；韩国信佩400t，600t，1000t。机器 人日本安川机器人 MH50、 ES165D。自动化系统（韩国）：操作台-三菱Q， CC-link 32DT、堆垛台×2、整理台、传送带×2。 2.自动化操作控制原理 （1）自动化冲压线所示，红色R 代表机器人（Robot），绿色P 代表冲压机（Press）。自动化冲压线 从堆垛台 吸起料片并放到整理台上。（3-5）R2 从整理台吸起料片并放到二张检测位置 进行检测，然后放 P1进行冲压。（6-7）R3 把P1 中冲好的料片吸起然后送 到P2 中进行冲压。（8-9）R4 把P2 中冲好的料片吸起然后把料片送到P3 中 进行冲压。（10-11）R5 把P3 中冲好的料片吸起然后放到P4 中冲压。（12-13） R6 把P4 中冲好的料片吸起并放到传送带上。这13个步骤进行,并以此往复。 图1 自动化冲压线）取放料工作过程 为更详细了解自动化中冲压线是如何实现机器人与冲床配 合工作，我们针对机器人R2 的取料、检测、上料及机器人R3 取料流程为例， 进行动作分析，如图2 所示。 图2 R2 工作流程 第一步，机器人2 向整理台取料。如图3所示，当整理台上有料片时，整理 上的接近传感器会发生感应，指示灯变亮。并当机器人R1 不向整理台投放料片 时，整理台会给机器人R2 发送一个信号要求机器人R2 去取料。 图3 R2 取料 当机器人R2 接收到这个信号后，开始向整理台料片上方运动，并准备吸料。如 图4所示，当机器人R2 吸料时，真空传感器会进行监控。当料片被吸住时，真 空传感器上的显示屏会变成红色，并把信号反馈给机器人R2，传输到机器人R2 料片已经吸住，可以执行下一步。于是，机器人R2 吸着料片离开整理台，向两 张检测的位置前进。真空传感器的作用在于保证机器人R2 吸住料片。 图4 R2 吸料 第二步，两张检测。如图5所示，此时机器人R2 已经带着料片来到了两张检测 的位置进行检测。两张检测的目的在于检测机器人所吸料片的厚度，保证只有一 张料片进入冲压机P1进行冲压。如果检测装置检测正常，只有一张料片，则传 感器显示绿色，表示检测合格，机器人R2 执行上料程序。否则传感器显示为红 色，机器人P2 执行扔料程序。 图5 两张检测 第三步，上料、冲压、离开。如图6所示，如果两张检测确认机器人R2 只吸到 一张料片，则机器人R2 会带着料片来到冲床1冲压区域外进行等待，这里是为 了保证机器人只有在安全情况下才进入冲压区域。 图6 R2等待冲压 如图7所示，当冲床在350°～10°、机器人R3 不向冲压机P1 取料、冲压机 P1 无料片这些条件同时满足时，会反馈信号给机器人2 要求机器人到冲压机P1 模区放料。于是机器人2 带着料片来到冲压机P1模具的上方。这是个保护条件， 保证机器人R2 不在冲压机P1 冲压时放料，机器人R2 不在机器人R3 取料时放 料，不在冲压机P1 上有料时放料，这就是上文所说的安全保护情况。 图7 R2上料 如图8所示，当机器人R2 带着料片来到模具上方时，会输出一个信号给真空泵， 要求关闭真空泵，停止吸气。与此同时真空传感器进行监控。如果真空传感器无 信号，并显示为绿色时，表示料片已放下。此处真空传感器的作用在于保证料片 落在冲压区域。 图8 放料 如图9所示，当真空传感器没有感应到吸气时，则机器人R2会直接接收到确认 料片落在模具上的信号，于是机器人R2离开冲床工作区域等待整理台下一次给 机器人发送取料信号。在机器人R2离开后，会发送信号给冲压机P1，表示它 已到了安全区域可以冲压了。当冲压机P1收到信号时，执行一次冲压。此次也 是起保护作用，保证冲压时无机器人放料取料，保证设备安全。 图9 冲压 第四步，机器人R3取料。如图10所示，与此同时，机器人R3在冲压机P1冲 压区外等待。当冲压机P1冲压一次过后会给等待的机器人R3发送一个信号。 当冲压机P1在350°～10°且冲压机P1上有料、机器人R2不向冲压机P1放 料同时满足时，机器人R3开始动作进行取料过程。取料原理同机器人R2取料 过程。这样，机器人R2 的取料、检测、上料、冲压完成一个循环，其它这一循 环就简单介绍清楚了，这种信号的交流方式适用于整个自动化系统。 图10 R3取料 3.机器人R2动作PLC控制原理详解 在取放料工作过程中，我们对机器人R2 的工作流程做了一个简单的PLC 动作解 析。但要深入了解机器人与PLC、冲压机之间信号的联系，或以后对自动化系统 进行改造、优化，我们要对机器人和PLC 的内部程序进行了解。因此我们抠出 上节机器人R2 运动过程中的上料、冲压、离开这段内容，在程序层面上进行更 深入的分析。机器人R2 的上料过程从两张料片检测合格后讲起。 如图11所示，两张检测合格后，PLC会输入一个信号给机器人，于是机器人R2 执行内部的上料程序，如图所示机器人内部程序跳转到0040 *OK开始。然后 机器人2 运行到冲床1冲压区外部，并停止等待，等待信号IN10，IN10就是 触发机器人R2 执行上料程序的信号（MOVJ 为机器人内部使机器人运行到目标 位置的程序）。 图11 等待信 如图12所示，同时，在PLC 内部程序

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