米乐 M6自动化设备案例分享docx

　　为了提高生产效率，提高冲压自动化程度，2013年某公司从韩国引进冲压自动 化技术，由机器人操作代替了人工操作，由PLC控制代替了人工控制，先后安 装了 2条冲压自动化生产线。迅速掌握、消化、吸收自动化控制系统技术与原理R2的取料、检测、上料、冲压完成一个循环，其它这一循 环就简单介绍清楚了，这种信号的交流方式适用于整个自动化系统。

　　在取放料工作过程中，我们对机器人R2的工作流程做了一个简单的PLC动作解 析。但要深入了解机器人与PLC、冲压机之间信号的联系，或以后对自动化系统 进行改造、优化，我们要对机器人和PLC的内部程序进行了解。因此我们抠出 上节机器人R2运动过程中的上料、冲压、离开这段内容，在程序层面上进行更 深入的分析。机器人R2的上料过程从两张料片检测合格后讲起。

　　如图11所示，两张检测合格后，PLC会输入一个信号给机器人，于是机器人R2 执行内部的上料程序，如图所示机器人内部程序跳转到0040 *OK开始。然后 机器人2运行到冲床1冲压区外部，并停止等待，等待信号IN10, TN10就是

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　　触发机器人R2执行上料程序的信号（MOVJ为机器人内部使机器人运行到目标 位置的程序）。

　　如图12所示，同时，在PLC内部程序中，当冲压机P1在350〜10、机器 人R3不向冲压机Pl料、冲压机Pl无料片3个条件同时满足时，冲床会 对PLC输出信号Y37 9（IN10）,这个就是机器人R2在冲压区外所等待的信号

　　IN10,并且这个信号会通过PLC输入机器人R2o这段程序的意思就是说当满足

　　如图13所示，回到机器人内部程序，当机器人R2接收到信号IN10后，会执 行内部程序，输出信号OT10,这个信号起反馈、保护作用，意思是说在发出这 个信号后，机器R2上料这段过程中，冲压机P1不允许冲压并且机器人3不允 许向冲压机P1中取料，这样就保证了机器人和冲压机之间不会因为信号冲突而

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　　导致危险事故。在发出信号OT10后，机器人R2执行内部程序，带着料片运动

　　OT16,并把OT16输入到PLC,然后经过PLC输出信号Y36B, Y36B会把机器

　　人R2的真空泵关闭，使其停止吸气，并停下等待。于是，料片会落在冲床1 的模具上。

　　如图15所示，机器人R2的真空传感器始终保持监控。当料片落下时，真空 传感器会监控无料片，使PLC常闭软原件X349通路，直接输入信号X349给 PLCo于是PLC输出信号IN16,并输入IN16给机器人，告诉机器人料片确实 已经在模具上了，可以进行下一步动作。这就是机器人放完料片后停下等待的信 号O

　　如图16所示，接收到信号1N16后机器人R2执行内部程序，离开冲压区域，

　　并输出信号关断之前进入冲压机P1时所发出的信号OT10,告诉PLC它离开了， 从现在开始起冲压机P1的冲压与机器人R3的取料都是允许运行的(OT10是机 器人R2进入冲压机P1时所发出的信号)。

　　如图17,此时机器人R2回到原点，并发送信号OT11给PLC,然后这个信号经 过PLC内部的一段转换输出Y150,并通过PLC输入给冲床lo在冲压机P1接

　　收到信号Y150时，则执行一次冲压动作。至此，机器人R2完成完整的上料、 离开、冲压的程序过程。