如何正米乐 M6确使用永磁同步电机+多对极旋变-专业自动化论坛-中国工控网论坛

　　大家好，我这里有一个4对极的永磁同步电机，配有4对极的旋变，采用多摩川的RDC芯片AU6802来对旋变解码，因为电机已经安装在系统中，必须要求能够从静止状态直接带载启动。这就不能使用经RDC芯片解码出来的AB增量信号的方式来启动电机，必须使用绝对值的编码信号。但多对极旋变没有所谓绝对值信号，所以想问问大家有没有什么办法可以解决这个启动问题？先谢谢各位！

　　补充说明一下，AU6802可以解码出旋变的ABZ增量信号和绝对位置值，不过绝对位置值只在使用一对极旋变时有效，当使用一对极旋变时，其解码出来的AB增量信号线，对应于机械一圈的绝对值计数为4096；但在使用多对极旋变时，AB信号线x旋变极对数，并且在一个机械圈数内会出现和极对数相同次数的绝对值，且每次都在0-4095之间变化，这就造成这些所谓的“绝对值”已经不是真正的绝对值了，这就无法使用这些“绝对值”来对其永磁同步电机的转子机械零位，导致电机无法正确启动。

　　考虑到该电机的极对数和旋变的极对数相同，都是4对极，经过解码后的旋变信号为：

　　米乐 M6

　　AB增量线，米乐M6 M6米乐对应旋变一个机械圈数的绝对值计数会出现4次0-4095的变化。

　　方法一，在伺服驱动器中将电机极对数设置成1，AB增量线；这样，将电机和旋变都当成一对极的来看（将极对数同时约掉），这就相当于可以得到对应一个机械圈数的绝对值最大计数为4096

　　方法二，在伺服驱动器中将电机极对数设置成4，AB增量线，这需要使用软件对RDC芯片输出的绝对值进行处理。我的设想是考虑到4对极旋变在转过一圈时，会出现4次Z信号，在软件中累计Z信号出现的次数，然后再配合AB相位判断转向，用于判断Z信号出现次数的计数值，当正转时加1，是反转时则减1，强制该计数值只在0-3之间变化（因为旋变是4对极），大于3则强制置为0，小于0则强制置为3，最后再从RDC中读出绝对值，最终的绝对值=RDC绝对值+当前Z信号计数值*4096。

　　之所以提出来这个问题，主要是因为永磁同步电机在启动时要将转子和编码器对齐，伺服驱动器要计算出正确的启动电角度，以保证电机能够正常启动。

　　使用AB增量信号启动需要让电机产生小范围的抖动，以完成自动对零的工作。由于系统限制，不允许使用这种方式，只能让电机直接从静止启动，这就需要绝对值编码器信号。但是由于电机使用的是多对极旋变，没有传统意义上的绝对值信号，所以才苦无良策，想了两个办法，但又不能直接在设备上做试验，所以写出来请大家讨论一下，欢迎大家给个意见。

　　米乐 M6

　　您好，请问问题解决了吗？我目前也碰到同样的问题，我的电机是2对极永磁同步，码盘是4对极旋变，每转出4个z脉冲，这让我暂时未用绝对位置信号，想直接用Z信号进行码盘安装位置校正，但有4个Z脉冲，不知如何处理好？